ROS 2是用于构建机器人应用程序的一套软件库和工具集，是对ROS 1的改进和更新，旨在适应机器人领域的变化。ROS 1的最终版本Noetic于2025年5月终止支持，标志着生态全面转向ROS 2。ROS 2采用完全分布式架构，以数据分发服务(DDS)为通信中间件，取消了主节点。它使用colcon作为构建工具，支持Python、XML和YAML格式的启动文件。ROS 2集成了DDS-Securit...
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