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通过sw2urdf插件在solidworks中创建urdf模型后，导入ros2-rviz2中通常有详细教程，但对于ros2新手来说，存在一些特定挑战。sw2urdf导出的urdf文件不能直接在ros2中使用，这导致了教程的缺乏。本文将分享作者在ros2环境中处理这一问题的经验。首先，确保你的系统配置正确，安装sw2urdf插件并按照教程设置模型。
本教程旨在引导您熟悉ROS 2中tf2的功能，并通过使用turtlesim的多机器人示例，展示tf2的一些关键功能。您将学习如何使用tf2_echo、view_frames和rviz2等节点。首先，您需要安装演示所需的软件包。在ROS 2环境中，使用Linux系统的软件包管理器进行安装。通过执行apt-cache search命令，查找名为turtle_tf2的...
在启动过程中，需确保正确安装并添加依赖。修改CMakeLists.txt文件时，添加install指令，将所需文件复制到install目录。同时，依赖项主要包含nav2_bringup。构建和运行FishBot涉及多步骤：构建后，使用仿真和终端运行。确保在启动后，RVIZ2和终端能显示正常状态，此时应调整FishBot的初始化位置。为FishBot设定...
本文所安装的ROS2为预编译版本，包括ros2、rviz2等常用程序，不提供构建个人package的功能。系统要求：Windows 10或更高版本。安装chocolately：1. 以管理员身份启动PowerShell。2. 在PowerShell中执行以下命令以安装chocolately：安装依赖项：在PowerShell中执行以下命令安装依赖项（请注意，这部分基于个人...
为了兼容不同场景下的通信需求，ROS 2 提供了丰富的服务质量（QoS）策略来调整通信策略。然而，不当的配置可能导致诸如话题发布正常但无法被订阅、RVIZ2无法显示传感器消息等问题。本文将介绍 QoS 的概念及其在实际样例中的应用。ROS 2 的 QoS 策略包括历史、可靠性、持久性、截止时间、寿命、活跃度和...
首次启动时，RViz将显示一个空白世界，需添加运动规划插件：点击“添加”按钮，选择“moveit_ros_visualization”目录下的“Motion Planning”作为显示类型。配置插件：在“显示”子窗口中，设置“固定坐标系”为/panda_link0，配置机器人描述、规划场景和路径话题，规划组设置为panda_arm。2. 交互可视化：...
RVIZ可视化 完成模型构建后，将其导入RVIZ进行可视化验证。在`description`文件夹下创建`launch`文件夹，并编写对应的launch脚本，启动rviz2配置文件与相关功能包，如`robot_state_publisher`与`joint_state_publisher_gui`。执行相关命令，即可在RVIZ中观察到小车的可视化效果，通过GUI交互条轻松控制车轮转动。...
测试运行：进行编译测试，确保所有添加的部件和关节正常工作。在JointStatePublisher中拖动滑动条，观察joint_states话题和rviz2中机器人关节的同步旋转，以验证模型的正确性。通过以上步骤，您将能够亲手创建一个完整的两轮差速移动机器人fishbot模型，并掌握从部件添加、关节设置到测试运行的全过程。
Service /Service Caller方便调用服务。Visualization / Image View用于图像话题数据浏览，Visualization / MatPlot是话题数据图形化工具。Configuration / Parameter Reconfigure则用于参数重新配置。文章总结提到，作者计划开发更多RQT工具以满足特殊需求，并计划后续学习ROS2中的RVIZ2工具。
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