ROS架构

ROS = Plumbing + Tools + Capabilities + Ecosystem

• Plumbing： 通信机制，实现ROS不同节点之间的交互

• Tools：工具软件包，ROS中的开发和调试工具

• Capabilities：机器人高层技能，ROS中某些功能的集合，比如导航

• Ecosystem：生态

系统架构

ROS = 应用层 + 中间层

文件系统

workspace --- 自定义的工作空间
    | --- devel：开发空间，development，存放编译后生成的目标文件，包括头文件、动静态链接库，可执行文件
    | --- build：编译空间，存放CMake、catkin的缓存信息、配置信息和其他中间文件
    | --- src：存放功能包
    	| --- CMakeList.txt：功能包编译的基本信息
    	| --- package：功能包，名字自定义
            | --- package.xml：包信息。包名、版本、作者、依赖项……
            | --- scripts：doc，存储python、shell文件
            | --- include：doc，存放头文件
            | --- msg：doc，消息通信格式文件
            | --- srv：doc，服务通信格式文件
            | --- action：doc，动作格式文件
            | --- launch：doc，launch文件、可用于一次性运行多个节点
            | --- src：doc，存储C++文件
            | --- config：配置信息
            | --- CMakeList.txt：cmake规则

ROS文件系统相关命令

1、增
    sudo apt install xxx  	>> 安装ROS xxx功能包
    catkin_create_pkg customizePkgName dependsPkgList  >> 创建新的ROS功能包
    
2、删
    sudo apt purge xxx  	>> 删除ROS xxx功能包
    
3、查
    rospack list  			>> 列出所有的功能包
    rospack find pkgName 	>> 查找名为pkgName的功能包，若存在则返回安装路径
    roscd pkgName  			>> 进入名为pkgName的功能包目录内
    rosls pkgName			>> 显示名为pkgName的功能包文件列表
    apt search xxx			>> 搜索xxx功能包
    
4、改
    rosed pkgName fileName	>> 修改名为pkgName功能包里的名为fileName的文件
    
5、执行
    roscore					>> ROS的系统先决条件节点和程序的集合，必须先运行roscore才能使ROS节点进行通信
    rosrun pkgName NodeName >> 运行pkgName功能包里的名为NodeName的节点，需先运行roscore
    roslaunch pkgName customizeLaunchName.launch  >>  运行pkgName功能包里的launch文件。注：当roslaunch发现没有启动roscore时会自动启动

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