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坐标变换tf2对于发布各类传感器消息非常重要。一些环境辨识相关的传感器都是含有坐标信息,其位置与机器人的关系,对应到机器人对环境的感知,就需要坐标变换。 参考文献: https://index.ros.org/doc/ros2/Tutorials/tf2/Using tf2 with ROS 2 在..
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