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TF坐标变换基础机器人建模和控制必须掌握坐标系和坐标变换等基础知识。机器人在空间中运动主要有两种形式:平移和旋转也就是线速度和角速度。坐标关系不仅包括机器人和外部环境,也包括机器人自身各部件,如本体,传感器(摄像头),控制器,执行器..
坐标变换tf2对于发布各类传感器消息非常重要。一些环境辨识相关的传感器都是含有坐标信息,其位置与机器人的关系,对应到机器人对环境的感知,就需要坐标变换。 参考文献: https://index.ros.org/doc/ros2/Tutorials/tf2/Using tf2 with ROS 2 在..
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