在ROS2课程中已经学过并掌握了一个基本的发布器和订阅器（C++），官网的教程全部掌握大致需要20分钟吧。

这过程包括：

  • 创建一个功能包
  • 编程实现一个发布节点
  • 编程实现一个订阅节点
  • 编译与运行

这部分内容作为复习，放置于文末，本文在Gazebo 9仿真环境中，使用mobot编程实现一个速度发布器和里程计订阅。

实现效果参考如下视频：

ROS2和Gazebo9中mobot速度发布和坐标订阅

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