计算机控制技术（机器人方向）理论与实践补充资料和复习说明（2019版）

如何完成将求解课本习题----解决实际问题的转变（理论-实际），是实现学员----工程师的重要节点。

这个其实主要靠自身努力，无捷径可行。

计算机控制技术到嵌入式到机器人到智能控制技术，科技脉络已经非常清晰了。

教材有些陈旧为51单片机，如能更新为arduino或STM32适用面更广。

涉及人机接口、数字量、模拟量和控制算法等基础以及组态王软件实践。

输入

比如模拟量转为数字量，使用ADC0809芯片讲解并实验，可以通过如下手机APP实现对应内容的理解：

计算机控制技术（机器人方向）理论与实践补充资料和复习说明（2019版）_机器人控制技术

可以观察到传感器感知数值数字化，标度变换后的屏幕显示，涉及模数转换和人机交互接口。

扩展思考，通过数字变化曲线，推断手机姿态的变化？

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从桌面拿起手机，机身重力传感器数字变化，理解这部分人机操作对使用或游戏交互的交互作用。

输出

DAC0832输出模拟量，可以为波形或者控制电机速度。如果用手机APP实现如下：

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音量大小对应波形幅度，可以选择正弦、方波、三角波和锯齿波输出。

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输出为波形声音，通过手机扬声器或者音响，可感受不同波形频率幅度等差异。

控制

算法非常重要，可以掌握Python、C++或Matlab设计各类控制算法。

推荐学习OpenAI等人工智能控制策略。

 控制仿真和实验，可以使用ROS、Gazebo、Webots、V-Rep等软件实现。

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未全部完成，有时间持续补充～

 

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