ROS2机器人笔记21-01-14【图文】

!!!2021!!!

2021年，ROS1和ROS2一些重要版本要停止维护了，具体如下：

如kinetic（ROS1）和dashing（ROS2）。现在学习ROS1，推荐Noetic和Melodic；ROS2没得选只有Foxy。

这些版本ROS都支持Windows，MacOS和Linux。

github给出了leg detector（Foxy+Melodic），可以对比研究一下同一个功能算法在不同版本ROS下代码的差异：

• https://github.com/mowito/ros2_leg_detector
• https://github.com/angusleigh/leg_tracker

一个超酷的项目：

基本配置如下：

ROS2和Webots融合越来越好了。课程在测试中，稍后免费公开。课程转变为学生主导设计和开发。

MoveIt安全演示：https://discourse.ros.org/t/moveit-2-demo/18307

Ignition Fuel简介：https://community.gazebosim.org/t/ignition-community-meeting-january-2021-fuel/773

Nao机器人（Ignition Fuel）：https://app.ignitionrobotics.org/OpenRobotics/fuel/worlds/NAO%20joint%20control

MoveIt笛卡尔规划器说明：https://picknik.ai/cartesian%20planners/moveit/motion%20planning/2021/01/07/guide-to-cartesian-planners-in-moveit.html

MicroROS+ArduinoIDE：https://www.hackster.io/news/micro-ros-project-brings-ros-2-to-the-arduino-ide-and-cli-through-an-experimental-library-release-656a72fff2fa

……更新内容太多，具体参考ROS官网。

关于ROS2时延可以参考下面这篇论文：

通过分析延迟来找出瓶颈并找到可能的改进。不同的参数是不同的，例如

• 发布者频率
• 节点数
• DDS中间件
• msg大小
• https://arxiv.org/pdf/2101.02074.pdf

5G和ROS已经深度融合：

• NAO Robot Joint Control in Ignition Fuel
• 28 New and 40 Updated Packages in Foxy (lots of goodies in this one)
• Hadabot Revamps Curricula
• MoveIt Cartesian Planner Guide
• ICRA Prepub: Latency in ROS2 RMWs
• Project Dave 3.0: Underwater Robotics Simulation
• Ignition Blueprint End of Life
• ROS 2 Control for Foxy
• Fergs Rescue Robot Ranch Recap
• Gazebo Contributions over Time
• 50 New and 324 Updated Packages in Rolling Ridley
• Noetic on Windows
• MicroROS on Arduino IDE!!!
• ROS on Windows!
• Plansys 2, First Anniversary and Update
• Eloquent is now end of life
• ROS driver for ABB robots
• Kinetic Update: 6 New and 43 Updated Packages
• ROS PID Controller Tuning in Jupyter Notebook
• Melodic Update: 29 New and 108 Updated Packages
• Short Survey: New SBC Support for TB3
• Maintainer Wanted: Satellite Imagery in RVIZ package
• CARMA / DoT ROS 2 Migration Plan
• FreeRobotics.tools needs a maintainer
• Nav2 Speed Restrictions
• Webots + ROS 2 Foxy
• ROS for Human-Robot Interaction Paper

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