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在ROS2课程中已经学过并掌握了一个基本的发布器和订阅器（C++），官网的教程全部掌握大致需要20分钟吧。 这过程包括： 创建一个功能包编程实现一个发布节点编程实现一个订阅节点编译与运行这部分内容作为复习，放置于文末，本文在Gazebo 9仿真环境..
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