Gazebo機器人仿真學習探索筆記（二）基本使用說明【图文】

在完成Gazebo7安裝後，需要熟悉Gazebo，方便之後使用。

部分源代碼可以參考：https://bitbucket.org/osrf/gazebo/src/

如果還沒有安裝請參考之前內容完成安裝，快速打開ubuntu終端的方式（CTRL+ALT+t）：

~$ gazebo

Gazebo7自帶了很多構建好的環境模型，可以直接使用，這些模型位置和安裝路徑相關：

relaybot@relaybot-desktop:~$ ls /usr/share/gazebo-7/worlds/
actor.world                    pioneer2dx.world
blank.world                    plane_demo.world
camera.world                   plugin.world
cart_demo.world                polyline.world
cessna_demo.world              population.world
contact.world                  pr2.world
depth_camera.world             presentation.world
elevator.world                 pressure_sensor.world
empty_1_0.world                projector.world
empty_bullet.world             quad_rotor_demo_2.world
empty_sky.world                quad_rotor_demo.world
empty.world                    random_velocity.world
everything.world               ray_cpu.world
flocking.world                 ray_noise_plugin.world
force_torque_demo.world        road_textures.world
friction_demo.world            road.world
gripper.world                  robocup09_spl_field.world
heightmap_dem.world            robocup14_spl_field.world
heightmap.world                robocup_3Dsim.world
hydra_demo.world               rubble.world
imu_demo.world                 seesaw.world
initial_velocity.world         shapes_bitmask.world
joint_damping_demo.world       shapes_layers.world
joint_friction_demo.world      shapes.world
joints.world                   sim_events.world
lift_drag_demo.world           simple_arm.world
lights.world                   simple_gripper.world
linear_battery_demo.world      single_rotor_demo.world
logical_camera.world           sonar_demo.world
magnetometer.world             sphere_atlas_demo.world
mud_bitmask.world              stacks.world
mud.world                      timer_gui.world
multilink_shape.world          torsional_friction_demo.world
nested_model.world             transporter.world
openal.world                   trigger.world
ortho.world                    twin_rotor_demo.world
osrf_elevator.world            underwater.world
pioneer2dx_camera.world        willowgarage.world
pioneer2dx_laser_camera.world  wireless_sensors.world
pioneer2dx_laser.world

啓動一個示例，如下：

/usr/share/gazebo-7/worlds$ gazebo lift_drag_demo.world

啓動一個帶有天空的環境：

/usr/share/gazebo-7/worlds$ gazebo empty_sky.world

<?xml version="1.0" ?>
<sdf version="1.5">
  <world name="default">
    <scene>
      <sky>
        <clouds>
          <speed>12</speed>
        </clouds>
      </sky>
    </scene>
    <!-- A global light source -->
    <include>
      <uri>model://sun</uri>
    </include>
    <!-- A ground plane -->
    <include>
      <uri>model://ground_plane</uri>
    </include>
  </world>
</sdf>

啓動一個帶有機器人模型的環境：

/usr/share/gazebo-7/worlds$ gazebo pioneer2dx_laser_camera.world

<?xml version="1.0" ?>
<sdf version="1.5">
  <world name="default">
    <!-- Ground -->
    <include>
      <uri>model://ground_plane</uri>
    </include>
    <!-- A global light source -->
    <include>
      <uri>model://sun</uri>
    </include>

    <!-- Pioneer2dx model -->
    <model name="pioneer2dx">
      <include>
        <uri>model://pioneer2dx</uri>
      </include>

      <include>
        <uri>model://hokuyo</uri>
        <pose>0.2 0 .38 0 0 0</pose>
      </include>

      <include>
        <uri>model://camera</uri>
        <pose>0.2 0 .3 0 0 0</pose>
      </include>

      <joint name="camera_joint" type="revolute">
        <parent>pioneer2dx::pioneer2dx::chassis</parent>
        <child>pioneer2dx::camera::link</child>
        <axis>
          <xyz>0 0 1</xyz>
          <limit>
            <lower>0</lower>
            <upper>0</upper>
          </limit>
        </axis>
      </joint>

      <joint name="laser_joint" type="revolute">
        <parent>pioneer2dx::pioneer2dx::chassis</parent>
        <child>pioneer2dx::hokuyo::link</child>
        <axis>
          <xyz>0 0 1</xyz>
          <limit>
            <lower>0</lower>
            <upper>0</upper>
          </limit>
        </axis>
      </joint>

    </model>

  </world>
</sdf>

除此之外，還有gzserver和gzclient。

gazebo命令实际上运行两个不同的可执行文件。 第一个称为gzserver，第二个称为gzclient。
gzserver可执行程序运行物理更新循环和传感器数据生成。 这是Gazebo的核心，可以独立于图形界面使用。 您可能会在论坛中看到“run headless”这个短语。 这个短语相当于只运行gzserver。 一个示例用例将涉及在不需要用户界面的云计算机上运行gzserver。
gzclient可执行文件运行基于QT的用户界面。 此应用程序提供了一个很好的可视化的模拟，并在各种模拟属性方便的控制。

當然，這兩個可以分別啓動。

gazebo使用的快捷鍵：

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