导读：有时候由于urdf以及代码中有些遗漏，可能导致TF出现问题，此文只作为阐明TF重要性的示例，不是解决方案！请注意此方法..
有时候由于urdf以及代码中有些遗漏，可能导致TF出现问题，此文只作为阐明TF重要性的示例，不是解决方案！
请注意此方法不保证正确和唯一，解决方案多样，欢迎留言补充，这里抛砖引玉～
以下面为例：
启动地图构建程序，但是没有出现地图，rviz现象为：
这里有两个警告和两个错误：
使用下面命令查看TF tree：
$ rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree
/odom和/base_footprint断开了！
这里有一点需要重点说明，tf中的odom和topic的odom虽然名称一样，但完全不是一类。
怎么办呢？
只需要一步即可：可以参考官网robot_state_publisher具体可以参考附录:～
在launch文件中添加：
<node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="fix_odom" args="0 0 0 0 0 0 odom base_footprint 50" />
然后重新运行：
熟悉的地图出来了，再看一下tf：
OK！
在自己的机器人上使用机器人状态发布器 说明： 本教程介绍如何发布机器人的状态， TF ，使用机器人状态出版商。
教程级别： BEGINNER
下一个教程： 有关如何结合使用robot_state_publisher与urdf的详细教程，请查看 本教程
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