ROS工业机器人和工业自动化竞赛Agile Robotics for Industrial Automation Competition (ARIAC)【图文】

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本页概述了敏捷机器人工业自动化大赛（ARIAC）的规范。

本文档中经常使用以下术语

1. 订单：托盘上的零件列表和目标位置。
2. 部分：订单的一个元素。
3. 托盘：保持零件的表面。
4. 套件：构成订单的托盘和一组零件。

ARIAC要求参与者完成以工业场景为中心的一系列测试，这些测试基于由特定部件组成的建筑工具。机器人系统将在“工作环境”部分指定的环境中工作。

有三种不同的测试场景都涉及将零件从供应位置移动到托盘。可能的供应位置是传送带和固定箱。将在每种情况下引入挑战。有关情景的细节如下。

1. 情景1：基线套件建筑

   第一种情况是作为与其他测试方法进行比较的一组基准任务。这种情况的任务是选择特定的部分并将它们放在托盘上。机器人手臂将收到订单，详细配件及他们的目标位置的列表。订单在订单部分中有更详细的说明。

2. 情景2：掉落部分

   方案2的任务与情景1相同，但是一个或多个零件将从机器人的夹具中掉落。机器人放下零件后需要恢复，并完成给定的订单。恢复可能需要拾起掉落的部分，或者取出新的部分。

3. 情景3：进程中套件更改

   当机器人正在组装一个工具包时，将会收到一个新的高优先级顺序，需要尽快完成。机器人将需要决定如何最好地完成这个新订单，然后完成以前的订单。

比赛将由15场试验组成：3场情景中的每一场的5次试验。每个试验将根据评分部分中概述的完成和效率指标获得分数。

模拟环境是具有机器人臂，输送带，部件箱和托盘的工业接头工作单元的表示。

传送带是一个宽1米的平面，以0.2米/秒的固定速度将物体运送到工作环境中。在试用期间，零件不断出现在皮带上。当零件到达传送带的末端时，它们将被自动移除。团队可以在开发过程中控制输送带，但不能在最终的比赛中进行。

有八个零件可以用于建筑工具箱。这些垃圾箱中的零件一旦使用就不会更换。

安装在平行于输送带的线性致动器上的机器人手臂。线性执行器的尺寸为4 m。

两台自动导向车（AGV）位于线性执行机构的两端。这些工具箱是建立在这些AGV之上的。当套件准备好被带走时，团队将以编程方式向AGV发出信号。发信号的AGV将离开一段时间，然后用空的托盘返回。

用于组装套件的托盘为0.5×0.7米的平板托盘。

每个试验中使用的机器人手臂将是Universal Robots UR10。

机器人臂的位置通过安装在其上的线性致动器进行控制。

手臂的末端装有真空夹具。真空夹具以二进制方式进行控制，并报告其是否成功夹持物体。

一个团队可以将传感器放在环境周围。每个传感器都有一个成本，进入最终的分数。

可用的传感器有：

1. 断线：报告光束是否被物体破坏。它不提供距离信息。
2. 激光扫描仪：提供与感测物体的距离阵列。
3. 康耐视逻辑摄像机：提供有关其视野内所有型号的姿势和类型的信息。
4. 接近度：检测对象的范围。

有关传感器成本的详细信息，请参阅成本部分。有关如何配置传感器位置的详细信息，请参阅配置规格。

一个命令是一个包含用于机器人系统完成的工具包的指令。

每个订单将指定要组装的套件，即要放入套件的零件清单。

每个指定部分具有以下结构：

1. 零件的类型。
2. 托盘上部件的位置和方向。

有关详细信息，请参阅零件规格页面。

每个AGV以上都是检测故障部件的质量控制传感器。如果团队正在填充托盘时检测到故障部件，那么这些部件应从托盘中取出并替换为相同类型的另一部分。错误的零件被认为是不需要的零件：当套件被提交时，它们不会计入任何点，如果留在托盘中，他们将为球队的所有部分奖金（参见下面的评分）计算。

作为性能指标和成本的组合，每个试验将自动计算得分。有关详细信息，请参阅评分规范页面。

每项试验将包括以下步骤：

1. 机器人以编程方式表示它能够开始接受订单。

2. 第一个订单（订单1）被发送到机器人。

3. 允许固定的时间完成订单。

4. 在掉落部分测试方法的情况下，最多三个部分将从夹具强行下落。

5. 在进程套件更换测试方法的情况下，将发出一个比先前发布的订单1更高优先级的新订单（订单2）。订单2完成后，订单1的建立将恢复。

6. 当套件完成并且准备好进行质量控制时，机器人以编程方式进行信号传递。

7. 将通知机器人系统，试用结束。当时间用完或者所有订单已经完成后，审判结束。

有关在试用期间如何与竞赛系统进行通信的详细信息，请参阅竞赛界面。

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我们很高兴地宣布，Qualifier 3现在开放给敏捷机器人工业自动化大赛（ARIAC）！

ARIAC是一个基于模拟的比赛，旨在通过利用人造智能和机器人规划的最新进展来提高工业机器人系统的敏捷性。目标是使车间的工业机器人更有效率，更自主，并减少车间工作人员的时间。您可以在这里更多地了解比赛。邀请表现最好的团队出席在温哥华举行的2017年IROS期间的研讨会。

到目前为止，我们已经完成了资格赛1和2，您可以在这里看到的亮点： 

虽然前两个预选赛现已关闭，但仍有时间参加比赛。您将在2017年5月15日之前向Qualifier 3提交结果，并在6月初举行的决赛中获得一席之地。要了解如何参与，请访问ARIAC网站。http://gazebosim.org/ariac

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敏捷机器人工业自动化竞赛（ARIAC）的目标是测试工业机器人系统的敏捷性，目的是使车间的工业机器人更有生产力，更自主，并减少车间的时间工人。

ARIAC将于2017年6月举行。参见下文有关比赛资格的重要信息。

凉亭将提供仿真基础设施。将使用自定义的一组模型，插件和脚本来模拟具有机器人手臂和动态对象的工业设置。

通告

最终比赛时间表公布：2017-05-08

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