ROS机器人操作系统新发布软件包摘录--（2018.03）【附源码】

ROS机器人操作系统功能包摘录--（2018.04）

可以编译并改进源码用于公选课研究论文的提交（适用本科一年级-三年级，专业不限）。

1 https://wiki.ros.org/vtec_ros 2 https://github.com/lukscasanova/vtec_ros 。

ROS（Kinetic）软件包由CTI Renato Archer的VisioTec研究小组开发。关于这个组的更多信息可以在这里找到。

视频示例

点击缩略图观看YouTube上的视频。

• 基于强度的完整8-DoF单应性视觉追踪

• 使用仿射6-DoF单应性的基于强度的视觉跟踪

文件和引用

这里提供的技术报告描述了底层算法及其工作原理。如果您使用此软件，请使用以下方式引用技术报告：

@TechReport{nogueira2017,
  author = {Lucas Nogueira and Ely de Paiva and Geraldo Silveira},
  title  = {{VISIOTEC} Intensity-based Homography Optimization Software: Basic Theory and Use Cases},
  number = {CTI-VTEC-TR-01-2017},
  institution = {CTI},
  year = {2017},
  address = {Brazil}
}

安装

这些软件包在ROS Kinetic和Ubuntu 16.04上进行了测试。

依赖

从ROS存储库安装usb_cam驱动程序。

sudo apt-get install ros-kinetic-usb-cam

建立

设置一个ROS工作区。

mkdir -p ~/catkin_ws/src

安装VisioTec库。它是一个独立的cpp库，非ROS。

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/lukscasanova/vtec.git
cd vtec
mkdir build
cd build
cmake ..
make

安装ROS软件包

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/lukscasanova/vtec_ros.git
cd ~/catkin_ws
catkin_make
source devel/setup.bash

节点

ibgho_tracker_node

跟踪图像序列中的平面对象。

订阅主题

• camera/image（sensor_msgs / Image）

  来自相机的传入图像流。

发布的主题

• annotated_image（sensor_msgs / Image）

  用跟踪的图像区域和分数标注的图像流。

• stabilized_image（sensor_msgs / Image）

  来自图像流的变形图像补丁，它试图与参考图像补丁相匹配。

• reference_image（sensor_msgs / Image）

  从参考图像文件中提取的参考模板。

• tracking（vtec_tracker / TrackingResult）

  有关跟踪的信息。包括估计的单应性和光度参数。

参数

• image_topic （字符串，默认：“usb_cam / image_raw”）

  图像输入主题的名称。

• bbox_pos_x （int，默认值：200）

  参考图像中感兴趣区域左上角的x坐标。

• bbox_pos_y （int，默认值：150）

  参考图像中感兴趣区域左上角的y坐标。

• bbox_size_x （int，默认值：200）

  沿着x方向的感兴趣区域的像素长度。

• bbox_size_x （int，默认值：200）

  沿y方向的感兴趣区域的像素长度。

• max_nb_iter_per_level （int，默认值：5）

  每个金字塔等级的最大优化迭代次数。

• max_nb_pyr_level （int，默认值：2）

  金字塔级别的最大数量。

• sampling_rate （double，默认值：1.0）

  采样率用于采样优化过程中使用的点。1.0表示使用100％的点数。

• homography_type （字符串，默认：“完整”）

  指定要由优化算法考虑的单应性类型。选项有：“完整”，“仿射”和“拉伸”。

用法

使用数据集运行

从这里下载数据集：数据集

打开两个终端窗口，并在第一个终端窗口中启动跟踪器节点：

roslaunch vtec_tracker tracker.launch

在另一个终端中，导航到您下载数据集的目录，并使用以下命令播放bagfile：

rosbag play vtec_test_tracker.bag

现在，您应该在RViz中看到使用启动文件中的默认参数进行的跟踪过程。

从现场摄像头运行

打开终端窗口并启动跟踪器节点：

roslaunch vtec_tracker tracker_live.launch

Rviz窗口将随相机图像弹出。在您发出roslaunch命令的终端窗口中，按S键开始追踪。这将在当前帧中选择一个边界框进行跟踪。您可以随时再次按S重新开始追踪过程。

资源

• IBGHO技术报告：vtec_ibgho_TR.pdf
• VisioTec C ++库：https：//github.com/lukscasanova/vtec
• Geraldo Silveira的网站：https：//sites.google.com/site/geraldofsilveira/

错误和功能请求

请使用问题跟踪器报告错误和请求功能。

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Dialogflow_ros

1 http://wiki.ros.org/dialogflow_ros 2 https://github.com/piraka9011/dialogflow_ros

该软件包使用Google Text-To-Speech（TTS）API将结果发送到Google的NLP平台Dialogflow。

更多信息可以在ROS wiki上找到。转载于此：

如果你想使用它，在git目录下有一个install.sh脚本，但是，我会在这里一步一步地完成这些步骤。

安装此软件包需要3个主要步骤：克隆dialogflow repo，设置您的Google云项目以及设置Dialogflow。但是，我们需要安装PortAudio，以便我们可以使用PyAudio来获取麦克风数据。

sudo apt-get install portaudio19-dev

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