ROS Melodic版本在2018年5月23日推出正式版，这是ROS第三款长期支持版本，前2版LTS分别为：indigo(14.04)；kinetic(16.04)。此版本有windows版已经推出，无需更换Linux，一小时安装完成：

这里需要强调这三个版本虽然有一些不同，但是核心教程均为通用，无需在版本选择上过多犹豫，掌握任一一版均能掌握ROS 1.0的大部分共性内容。Melodic正式版已经发布。推荐免费教程如下：

镜像制作和备份参考：

MoveIt! 1.0版本正式推出（Melodic）：

在Ubuntu 18.04 LTS安装ROS Melodic版机器人操作系统（2019年10月更新MoveIt! 1.0 ROS 2.0 Dashing）_ROSROS-I在Ubuntu 18.04 LTS安装ROS Melodic版机器人操作系统（2019年10月更新MoveIt! 1.0 ROS 2.0 Dashing）_bash_02MoveIt!

MoveIt自2013年（6年）以来一直处于测试阶段，但今天我们很高兴地宣布MoveIt已经成长。我们正在为ROS Melodic发布MoveIt 1.0。

这对你意味着什么？MoveIt维护团队正朝着更清晰的发布时间表迈进，更加理解API断裂的合理性。值得注意的是，我们现在正在主分支而不是旋律开发分支等进行所有开发。这将允许我们添加令人兴奋的新功能，即使这意味着我们必须在某些区域中破坏API并将代码重构为支持新的运动规划范例。请参阅我对MoveIt社区的公开信以获得更多推理。

它还允许我们在MoveIt 2.0上取得突破，这将为激动人心的ROS 2.0框架提供支持。MoveIt到ROS 2的端口已经开始，如最近的博客文章所述。有关MoveIt版本控制的完整路线图，请参阅MoveIt 1.0版本计划。

MoveIt 1.0有什么新功能？

在过去的一年中，MoveIt已经添加了许多新功能，我们真的很兴奋。除了功能之外，还发生了大量的代码清理（clang-tidy，catkin lint），我们还有更多的代码覆盖率。有关详细信息，请参阅迁移说明。

变化的亮点：

感谢我们所有的贡献者！

MoveIt是一个充满活力的开源社区，具有快速改进的代码库。我们的维护团队很棒，特别是Robert Haschke和MichaelGörner都来自德国。

到目前为止，我们已经有158个贡献者使MoveIt 1.0成为可能。从Willow Garage的MoveIt早期开始，我们已经走了很长一段路。MoveIt现在是一项巨大的国际努力，来自世界各地的研究实验室和公司的贡献者。有关使用MoveIt的一些令人印象深刻的应用程序，请参阅2017年蒙太奇。

根据PickNik Consulting的指导，我们鼓励更多人参与其中 - 包括你！我们在世界移动日的第三年有来自全球13个地点的约310名参与者。去年夏天，PickNik与Open Robotics一起赞助了三位Google Summer of Code学生在MoveIt上工作。我们还投入大量精力使MoveIt更易于使用，从MoveIt Setup Assistant 2.0到使用Franka Emika Panda机器人的新教程。

我们希望MoveIt 1.0继续支持全球开源机器人工作和ROS的理想。

推荐在正式发行后进行安装，目前版本为beta版，但安装过程完全一致，并可通过update进行更新升级。

(sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full)

在Ubuntu 18.04 LTS安装ROS Melodic版机器人操作系统（2019年10月更新MoveIt! 1.0 ROS 2.0 Dashing）_ROS_03

重要时间节点：

  • Alpha - 2018年2月底
    • 核心软件包发布和构建，准备用于外部发布
  • Beta - 2018年4月底
    • 所有软件包都发布
    • 可下载桌面全部deb
  • 最终版本 - 2018年5月23日
  • 在Ubuntu 18.04 LTS安装ROS Melodic版机器人操作系统（2019年10月更新MoveIt! 1.0 ROS 2.0 Dashing）_Ubuntu_04

在Ubuntu 18.04 LTS安装ROS Melodic版机器人操作系统（2019年10月更新MoveIt! 1.0 ROS 2.0 Dashing）_Ubuntu_05

----具体安装过程如下(仅供参考，最优选择为官网介绍)：----

官网安装说明：http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu

ROS Melodic Morenia主要面向Ubuntu 18.04（Bionic）发行版，尽管其他Linux系统以及Mac OS X，Android和Windows也在不同程度上受到支持。有关其他平台兼容性的更多信息，请参阅REP 3：目标平台。它还将支持Ubuntu 17.10 Artful和Debian Stretch。

Ubuntu 18.04安装了ROS Melodic

安装

配置Ubuntu软件库

配置Ubuntu存储库以允许 "restricted," "universe," and "multiverse." 。可以按照Ubuntu指南中的说明操作。

设置sources.list

将电脑设置为接受来自packages.ros.org的软件。

--------

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

--------

这里推荐使用国内镜像如下

USTC (China)

Administrator: USTC LUG <lug AT ustc DOT edu DOT cn>

URL: http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/

Command:

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

Sun Yat-Sen University (China)

Administrator: FangPeishi <fangpeishi AT gmail DOT com>

URL: http://mirror.sysu.edu.cn/ros/

Command:

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirror.sysu.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

ExBot Robotics Lab (China)

Administrator: poyoten <poyoten AT 163 DOT com>

URL: http://ros.exbot.net/rospackage/ros/

Command:

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://ros.exbot.net/rospackage/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

 

设置密钥

  • sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

如果遇到连接到密钥服务器的问题，可以尝试在前面的命令中替换hkp://pgp.mit.edu:80 或 hkp://keyserver.ubuntu.com:80。

curl -sSL 'http://keyserver.ubuntu.com/pks/lookup?op=get&search=0xC1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654' | sudo apt-key add -

在Ubuntu 18.04 LTS安装ROS Melodic版机器人操作系统（2019年10月更新MoveIt! 1.0 ROS 2.0 Dashing）_.net_06

图1 设置软件库和密钥

安装

首先，确保Debian软件包目录索引是最新的：

  • sudo apt-get update

ROS中有许多不同的库和工具。我们提供了四种默认配置来帮助入门，也可以单独安装ROS软件包。

在Ubuntu 18.04 LTS安装ROS Melodic版机器人操作系统（2019年10月更新MoveIt! 1.0 ROS 2.0 Dashing）_Ubuntu_07

图2 目前约有293个功能包

如果下一步出现问题，可以使用以下库，而不是上面提到的ros-shadow-fixed

  • 桌面完整安装:(推荐）：ROS，rqt，rviz，机器人通用库，2D / 3D模拟器，导航和2D / 3D感知

    • sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

      或点击这里

    桌面安装： ROS，rqt，rviz和机器人通用库

    ROS-Base：（Bare Bones） ROS包，构建和通信库。没有GUI工具。

    独立软件包：也可以安装特定的ROS软件包（用下划线替换下划线）：

    • sudo apt-get install ros-melodic-PACKAGE
      例如 
      sudo apt-get install ros-melodic-slam-gmapping

要查找可用包，请使用：

apt-cache search ros-melodic

 

在Ubuntu 18.04 LTS安装ROS Melodic版机器人操作系统（2019年10月更新MoveIt! 1.0 ROS 2.0 Dashing）_Ubuntu_08

在Ubuntu 18.04 LTS安装ROS Melodic版机器人操作系统（2019年10月更新MoveIt! 1.0 ROS 2.0 Dashing）_.net_09

 

初始化rosdep

在使用ROS之前，需要初始化rosdep。rosdep能够轻松地安装要编译的源代码的系统依赖关系，并且需要在ROS中运行一些核心组件。

sudo rosdep init
rosdep update

 

在Ubuntu 18.04 LTS安装ROS Melodic版机器人操作系统（2019年10月更新MoveIt! 1.0 ROS 2.0 Dashing）_bash_10

图3 rosdep update

环境设置

如果ROS环境变量在每次启动新shell时自动添加到bash会话中，则很方便：

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

如果安装了多个ROS分发版，~/.bashrc只能为当前使用的版本提供setup.bash。

如果只是想改变当前shell的环境，而不是上面的，可以输入：

source /opt/ros/melodic/setup.bash

如果使用zsh而不是bash，则需要运行以下命令来设置您的shell：

echo "source /opt/ros/melodic/setup.zsh" >> ~/.zshrc
source ~/.zshrc

构建软件包的依赖关系

到目前为止，已经安装了运行核心ROS软件包所需的内容。要创建和管理ROS工作区，有各种工具和需求分开分发。例如，rosinstall是一个经常使用的命令行工具，它使您能够使用一个命令轻松下载ROS软件包的许多源代码树。

要安装此工具和其他依赖关系来构建ROS软件包，请运行：

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

 

软件包生态状态

安装的软件包由ROS服务器生态情况。可以在这里查看单个包的状态。

教程

现在，要测试安装，请继续阅读ROS教程。

----其他资料----

在Ubuntu 18.04 LTS安装ROS Melodic版机器人操作系统（2019年10月更新MoveIt! 1.0 ROS 2.0 Dashing）_ROS_11

在Ubuntu 18.04 LTS安装ROS Melodic版机器人操作系统（2019年10月更新MoveIt! 1.0 ROS 2.0 Dashing）_bash_12

在Ubuntu 18.04 LTS安装ROS Melodic版机器人操作系统（2019年10月更新MoveIt! 1.0 ROS 2.0 Dashing）_Ubuntu_13

在Ubuntu 18.04 LTS安装ROS Melodic版机器人操作系统（2019年10月更新MoveIt! 1.0 ROS 2.0 Dashing）_.net_14

在Ubuntu 18.04 LTS安装ROS Melodic版机器人操作系统（2019年10月更新MoveIt! 1.0 ROS 2.0 Dashing）_bash_15

在Ubuntu 18.04 LTS安装ROS Melodic版机器人操作系统（2019年10月更新MoveIt! 1.0 ROS 2.0 Dashing）_ubuntu_16

------附加资讯------机器翻译------

2019年世界MoveIt日

第四届年度世界MoveIt日将在2019年11月20日星期三！该活动是为期一天的国际黑客马拉松，旨在改善MoveIt代码库，增加文档并讨论社区中令人振奋的发展。我们希望能够解决尽可能多的请求和问题，并在我们七年的工作基础上探索功能和改进的新领域。

日期

  • 2019年11月20日星期三
    • 查看特定位置以获取时间的详细信息

描述

世界MoveIt日是一项国际性的黑客马拉松，旨在改善MoveIt的代码库，文档和社区。我们希望解决尽可能多的请求和问题，并探索已有八年历史的框架的功能和改进的新领域。欢迎每个人从其本地工作场所参与，只需解决开放性问题即可。

另外，许多公司和团体在世界各地的站点上主持会议。视频源将统一各个位置并实现更多协作。维护人员将参加其中一些地点。

注册

请用此表格说明您参加或举办国际活动的意向。

活动地点

到目前为止已确认的2019年地点：

如果您不参加有组织的活动，我们建议您在实验室/组织/公司和视频会议中参加自己的活动，参加所有其他活动。我们还想邮寄给您的团队或活动一些MoveIt贴纸，以使您的机器人不知所措。说明您打算加入或主持此表格的意图 。

组织者/更多信息

PickNik机器人技术// world-moveit-day@picknik.ai

后勤

您应该使用哪个版本的MoveIt？

我们建议构建master分支或Melodic LTS版本。Kinetic分支机构的开发已经结束，但仍在长期支持下。

您还可以使用Docker容器进行轻松设置。

寻找可以帮助的地方

在MoveIt存储库中跟踪了建议的改进区域。通过查找以下标签来找到适当的问题：

  • Moveit Day候选人将事件标记为事件参与者的可能切入点。请确保在活动开始之前进行检查。此列表在活动开始之前会更长。
  • 简单的改进表明问题可能会在几个小时内解决。
  • 文档建议新教程，网站更改等。
  • 没有标签-当然，未标记的问题在World MoveIt当天仍可以解决，尽管完成可能会花费超过一天的时间。

如果您想通过解决问题来帮助MoveIt项目，请在开始工作之前确保通过评论来声明问题：

<span style="color:rgba(25, 26, 32, 0.8)"><span style="color:#333333"><code>> “I’ll work on this for WMD 2019”.
</code></span></span>

更多文章请关注《万象专栏》