NAO机器人的moveConfig参数及其配置

NAO的行走使用他的关节传感器的反馈来稳定。这使得步行可以抵抗小的干扰，并吸收正面和侧面的躯干振荡。

名称 描述 默认 最低限度 最大值 可设置
MaxStepX 沿X（米）的最大向前平移 0.040 0.001 0.080 是
MinStepX 沿X（米）的最大向后平移 -0.040 否
MaxStepY 沿Y（米）的绝对最大横向平移 0.140 0.101 0.160 是
MaxStepTheta Z（弧度）周围的绝对最大旋转 0.349 0.001 0.524 是
MaxStepFrequency 最大步进频率（标准化，无单位） 1 0 1 是
MaxStepPeriod 最大步长（秒) 0.6 否
MinStepPeriod 最小步长（秒） 0.42 否
StepHeight 沿Z（米）的峰值脚高 0.020 0.005 0.040 是
TorsoWx X（弧度）周围的峰值躯干旋转 0.000 -0.122 0.122 是
TorsoWy Y（弧度）周围的峰值躯干旋转 0.000 -0.122 0.122 是
FootSeparation 沿Y（米）改变双脚之间的距离 0.1 否
MinFootSeparation 沿Y的最小距离（米) 0.088 否
建议StepX使用0.060米以获得更高的稳定性。只有在平坦的硬地板上行走时才能更好地使用0.080米。

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