导读：ROS机器人程序设计（原书第2版）补充资料 （玖） 第九章 导航功能包集进阶 navigation 书中，大部分出现hydro的地方，..
ROS机器人程序设计（原书第2版）补充资料 （玖） 第九章 导航功能包集进阶 navigation
书中，大部分出现hydro的地方，直接替换为indigo或jade或kinetic，即可在对应版本中使用。
第8-9章，主要介绍仿真，仿真机器人与实际原理上其实差别不大，细节配置上有些不同，除了书中的示例，
这里主要还推荐turtlebot_gazebo仿真，源码非常详细具体。
第241-243页：
介绍机器人配置情况，参数配置多以.yaml文件格式。
第244-246页：
配置全局和局部代价地图，基本参数等，非常重要。
第247页：
配置对应的launch文件，进行参数加载。
第248-256页：
主要是配置和使用可视化工具rviz。
第257页：
简单解释自适应蒙特卡罗定位AMCL，有时机器人会原地转圈，可能就是依据地图在自定位。
第258页：
修改参数。
第259页：
机器人避障。
第260-262页：
机器人依据目标，自主导航运动。
第263页：
本章小节。
巩固与思考：
如何编写算法，实现机器人依据激光定位并进行室内导航巡逻或清扫算法。
补充学习：
Make a map and navigate with it Description: Use the navigation stack to create a map of the Gazebo world and start navigation based on it.
Keywords: simulation, gazebo, map building, navigation
Tutorial Level: INTERMEDIATE
Make a map and Navigation in Gazebo simulation . |
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