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课题3：起伏地形环境机器人运动控制研究

研究对象：通常研究轮足式机器人地面适应能力等

研究内容：在地形起伏情况下，研究机器人运动控制问题，

包括打滑、驱动轮悬空等造成驱动力不足的问题。

研究目的：寻找自适应地形变化的运动控制策略
研究方法：路径优化，控制补偿等
研究思路草案待完善
机器人：

模型：

机器人动力学模型：

路径规划与速度之间的关系：

传感器感知环境和自身信息：

路径规划策略：

例子：

起伏地形：

起伏地形环境轮式机器人运动控制研究_运动控制

仿真环境描述：

起伏地形环境轮式机器人运动控制研究_运动控制_02

编队场景例子：

起伏地形环境轮式机器人运动控制研究_控制策略_03

数据图表：

起伏地形的速度曲线：

起伏地形环境轮式机器人运动控制研究_控制策略_04

起伏地形环境轮式机器人运动控制研究_路径规划_05起伏地形环境轮式机器人运动控制研究_运动控制_06起伏地形环境轮式机器人运动控制研究_控制策略_07起伏地形环境轮式机器人运动控制研究_数据_08


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