- Using Ubuntu 18.04 to Open a Happy Course in Robotics Development
1. 什么是Ubuntu？
（点击图片可查看更多信息）18.04介绍链接
https://cn.ubuntu.com/internet-of-things/
2. 如何愉快的使用Ubuntu？
3. Ubuntu系统试用
Zeal is an offline documentation browser for software developers.
Ubuntu 18.04的安装步骤和启动盘制作，务必参考官网哦：链接。
桌面：
Night Light 设置保护眼睛
Wi-Fi:
snap的特性就是安全、通用、便于使用以及开发维护成本低：
$ sudo snap install electronic-wechat
$ sudo snap install webqq
更多Ubuntu系统详细使用和软件介绍参考第二节。
4. 机器人开发相关应用
V-Rep：http://www.coppeliarobotics.com/
问题描述：http://www.forum.coppeliarobotics.com/viewtopic.php?f=5&;t=7288
Gazebo 9+：http://gazebosim.org/
Matlab 2018a：百度网盘( 提取码 iark )
ROS Melodic Morenia：http://wiki.ros.org/melodic
5. 书籍推荐
各功能软件的帮助文档。
现代机器人学：机械，规划和控制（MODERN ROBOTICS MECHANICS, PLANNING, AND CONTROL）
重要参考：书籍说明和下载链接，仿真实践课程（V-Rep）链接。
----人工智能翻译----
这是教科书“现代机器人学：机械，规划和控制”的主页，Kevin M. Lynch和Frank C. Park，剑桥大学出版社，2017年，ISBN 9781107156302。通过剑桥大学出版社购买精装本，使用20％折扣代码LYNCHPARK2017或通过亚马逊，或查看下面的免费预印本版本。
- 弗兰克和凯文为他们的主题提供了一个非常清晰和耐心的解释。” 罗杰布鲁克特，哈佛大学
- “ 现代机器人技术为机器人学提供了最重要的见解......清晰度让大学生都能接触到。” 马修·T·梅森，卡内基·梅隆大学
本书是多年来在汉城国立大学M2794.0027机器人入门课程和西北大学ME 449机器人操作课程开发的课程笔记的结果。不断发展的课程笔记已在互联网上发布多年，以支持这些课程。
剑桥大学出版社购买的这本书的版本改进了布局和排版，更新的数字，不同的页码（和更少的页面）以及更仔细的编辑，它被认为是本书的“官方”版本。但本书的在线预印本版本具有相同的章节，章节和练习，并且其内容与剑桥出版的版本非常接近。本书的最新预印本在线版本于2017年5月发布。我们于2016年10月和11月发布了本书的初稿，这些版本应该被丢弃。
我们发布了这本书的四个版本。所有版本都有完全相同的内容和分页。它们只有在边距尺寸和印刷尺寸方面不同，正如Adobe Acrobat在乳胶处理后所操作的。其中两个版本的工作超链接用于在您的计算机或平板电脑上浏览图书。
与工作超链接。 （要使用超链接导航本书，请单击超链接，要返回来自哪里，请选择适合您PDF阅读器的按钮或按键，例如，在装有Acrobat或Acrobat Reader的Mac上，使用cmd-left箭头在Mac上预览，使用cmd- [。其他操作系统上的某些阅读器使用alt-left箭头，您可以通过谷歌查看适用于您的pdf阅读器的解决方案。）
- 默认8.5x11或A4版本。可打印版本，10磅字体和大页边距。
- 平板电脑版。边距已被消除，因此在计算机或平板电脑上查看文档时不会浪费空间。
没有工作的超链接。
- 大字体8.5x11或A4版本。可打印的版本与12磅字体相当，并且小于10磅的默认版本。
- 2up版本。可打印版本，每页2页书本，如果您有良好的眼睛，可节省纸张。大约相当于8.5点字体。
这些文件已被压缩到大约7 MB。如果您在阅读时遇到任何问题，请告知我们。请注意，预览版的默认Mac OS X pdf阅读器的最新版本已知会在PDF文件中显示某些图片。如果数字显示不正确，请尝试使用更好的PDF查看器，例如Acrobat Reader。
目录：
- 预习
- 配置空间
- 刚体运动
- 前进运动学
- 速度运动学和静力学
- 逆运动学
- 闭链运动学
- 开放链的动力学
- 轨迹生成
- 运动规划
- 机器人控制
- 抓住和操纵
- 轮式移动机器人
- 附录A.有用公式的总结
- 附录B.其他旋转表示
- 附录C. Denavit-Hartenberg参数
- 附录D.优化和Lagrange乘子
这本书是为了让工程学学生参加典型的一年级工程课程而编写的。学生应该了解：
- 新生级物理，包括f = ma; 带有质量，弹簧和阻尼器的自由体图; 矢量力量; 和矢量转矩（或矩）作为距离矢量和力的叉积;
- 线性代数，包括矩阵运算，矩阵的正定性，行列式，复数，特征值和特征向量;
- 一些微积分，衍生物和偏导数; 和
- 基本线性常微分方程组。
学生也应该准备好编程，但只需要基本的编程技巧。代码以python（免费提供），MATLAB（用于购买，或者您可以使用免费提供的GNU Octave克隆）和Mathematica（用于购买）提供，因此这些语言是首选。
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V-REP简介
在V-REP的主页上，程序被描述为
......机器人模拟器中的瑞士军刀：您不会找到具有更多功能，功能或更复杂的API的模拟器。
V-REP的优势来自以下几个特点：
- V-REP提供了一个统一的框架，结合了许多功能强大的内部和外部库，这些库经常用于机器人仿真。其中包括动态仿真引擎，正向/反向运动学工具，碰撞检测库，视觉传感器仿真，路径规划，GUI开发工具以及许多常用机器人的内置模型。
- V-REP具有高度可扩展性。V-REP开发人员提供了一个API，允许用户编写添加新功能的自定义插件。您可以将Lua脚本直接嵌入到模拟场景中，例如处理模拟传感器数据，运行控制算法，实现用户界面，甚至将数据发送到物理机器人。他们还提供了一个远程API，允许用许多编程语言开发独立应用程序，这些程序语言能够将数据传入和传出正在运行的V-REP模拟。
- V-REP是跨平台的，主要是开源的，并提供免费的教育许可证。
这个页面的目的不是要教你如何使用V-REP。而是描述已经开发出来的示范场景，以支持Modern Robotics这本书的学习。如果您有兴趣了解更多关于V-REP的信息，请查看下面的有用资源部分。
演示V-REP场景
要运行以下任一场景，第一步将是为您的操作系统下载V-REP。你应该下载最新的非限制性教育版本。接下来你将不得不安装V-REP。在Windows上，您只需安装一个安装V-REP的EXE。在Mac上，您首先需要解压下载。通过解压缩下载产生的vrep.app目录包含一个目录，该目录应允许您通过正常机制启动V-REP，例如Finder / Spotlight / Launchpad。在Linux上，您将需要提取压缩的tar归档文件（例如，使用类似的命令tar xvf V-REP_PRO_EDU_V3_3_2_64_Linux.tar.gz）。然后，您需要将目录切换到V-REP源目录并运行vrep.shshell脚本。
一旦V-REP打开，您将需要运行下面的一个场景。要运行它们中的任何一个，首先运行V-REP，然后单击File->Open scene...并打开下面链接的其中一个ttt文件。然后点击顶部工具栏中的“ 播放”按钮或单击Simulation->Start simulation，弹出一个GUI。点击停止按钮或Simulation->Stop simulation关闭GUI并停止模拟。
大部分场景都具有运动控制，无响应机器人的模拟。运动控制意味着忽略系统的所有动力学（惯性，扭矩，摩擦等）。我们指定机器人的配置，并立即“传送”到新配置。不可回应意味着机器人的链接不能通过碰撞与世界或彼此进行交互。换句话说，我们可以将机器人置于导致自碰撞的配置中。
“交互式”场景允许您在使用滑块更改其配置时可视化机器人。“CSV”场景允许基于存储在逗号分隔值文件中的轨迹的机器人动画，其中每行对应于一个时间步，并由逗号分隔的数字组成，指定该时间步的机器人配置。“CSV”场景中没有联合限制。
CSV移动操纵场景是一个部分动态控制的来自库卡的可回应youBot模拟。
- 有关csv文件格式的重要注意事项： 下面包含的用于csv场景的示例csv文件假定句点（而不是逗号）用作小数点。所以pi写成3.14，而不是3,14。如果你正在使用Linux和您的区域设置被设置为使用逗号作为小数点分隔符，一个解决方案，通过Coursera学生提出了一个区域，是使用美国英语设置调用V-REP：
LC_NUMERIC = en_US.UTF-8 ./vrep.sh
- 另一个选项，也是由Coursera学生建议的，是打开“系统设置” - >“语言支持” - >“区域格式”选项卡。将区域更改为“英语（美国）”后，请注销并返回以使更改生效。
在每个场景中，都有一个叫做非线程子脚本的 Lua 脚本。当场景第一次运行时，会有一个被调用的函数来设置GUI并创建稍后在模拟中需要的变量。然后在模拟的每个步骤中主要脚本，它是每个V-REP场景的一部分，从子脚本运行一个“驱动”功能。该执行功能负责处理自上次调用（按钮点击，标签更新等）以来所有对GUI的更改，并且将关节命令发送给模拟机器人。从技术上讲，在主脚本中调用的子脚本中还有一个“传感”功能，但在每个场景中，传感功能都是空的。GUI都是用V-REP的基于Qt的自定义用户界面框架构建的。
场景1：交互式UR5
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