在Ubuntu 18.04 LTS安装ROS 2 Bouncy版机器人操作系统【附源码】

ROS 1和ROS 2同步开发发行，目前最新ROS 1的版本号为M，而ROS 2的版本号为B，ROS 2 Bouncy正式发布。

目前，ROS packages for Ardent状态为maintained（186）；for Bouncy状态为developed（63）。

请等待正式发布。已经正式发布，2018年7月3日。

参考链接：http://www.ros.org/news/2018/07/ros-2-bouncy-bolson-released.html

ROS 2 Bouncy Bolson支持Ubuntu 18.04, Ubuntu 16.04, Mac OS X 10.12, Windows 10。

----ROS 2 Bouncy Bolson发布！----机器翻译----

查看我们的安装说明和教程，并试一试！我们很高兴听到您的反馈和此版本将启用的应用程序！

要了解此版本中的内容，请务必阅读Bouncy发布页面。

我们希望在此版本中强调一些功能和改进：

• 新的和改进的ROS 2发布。
• 静态重新映射节点名称/主题以及通过命令行传递参数。
• 用于处理生命周期状态和参数的新命令行工具。
• 采用colcon作为推荐的构建工具。
• 支持二进制文件中所有三个受支持的RMW实现。
• 针对ROS 2原生rosbag实施的基础工作。
• 多个RViz显示移植到ROS 2。
• 安全性：除了RTI Connext之外，eProsima Fast-RTPS现在还提供访问控制支持。
• 支持ROS 2构建服务器场上的第三方软件包提交和“开发工作” 。

Bouncy Bolson是第二个非beta版本的ROS 2，将支持错误修复和平台更新（特别是关于滚动依赖关系，如Windows和MacOS）一年，支持将于2019年6月结束。虽然我们的目标是将API保持为尽可能稳定，我们无法保证版本之间的100％API兼容性。检查功能页面和ROS 2路线图，以评估ROS 2是否已准备好用于您的应用程序，或者您是否可以从ROS 1切换到ROS 2，因为它将取决于您的用例的确切功能集和要求。

与往常一样，我们邀请您试用新软件，提供反馈，报告错误和建议功能（并提供代码！）：https：//github.com/ros2/ros2/wiki/Contact我们也邀请您发布你的ROS 2套餐在Bouncy！这是一个教程。

我们还想宣布下一个ROS 2版本的名称：Crystal Clemmys

友好的ROS 2团队

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ROS 1和ROS 2同步学习推荐：

1. 在Ubuntu 16.04中使用ROS 1 Kinetic和ROS 2 Ardent；

2. 在Ubuntu 18.04中使用ROS 1 Melodic和ROS 2 Bouncy。

下面简单介绍一下通过Debian Packages安装ROS 2 Bouncy：

具体内容，推荐参考官网教程：https://github.com/ros2/ros2/wiki/Linux-Install-Debians

根多关于ROS 2的详细内容参考如下：

1：（ https://github.com/ros2/ros2/wiki ）

2：（ https://github.com/fkromer/awesome-ros2 ）

请注意：ROS 2 Bouncy对应Ubuntu Bionic（18.04 LTS）；ROS 2 Ardent对应Ubuntu Xenial（16.04 LTS）。

1-设置安装源

主要分为如下两步：

1.1

sudo apt update && sudo apt install curl
curl http://repo.ros2.org/repos.key | sudo apt-key add -

1.2

sudo sh -c 'echo "deb [arch=amd64,arm64] http://repo.ros2.org/ubuntu/main `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'

图示如下：

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2-安装ROS 2软件包

同样分为如下两步：

2.1

export ROS_DISTRO=bouncy

2.2

旧：

sudo apt update
sudo apt install `apt list "ros-$ROS_DISTRO-*" 2> /dev/null | grep "/" | awk -F/ '{print $1}' | grep -v -e ros-$ROS_DISTRO-ros1-bridge -e ros-$ROS_DISTRO-turtlebot2- | tr "\n" " "`

新：

sudo apt update
sudo apt install `apt list "ros-$ROS_DISTRO-*" 2> /dev/null | \
  grep '/' | awk -F/ '{print $1}' | \
  grep -v -e ros-$ROS_DISTRO-ros1-bridge \
  -e ros-$ROS_DISTRO-turtlebot2- \
  -e "ros-$ROS_DISTRO.*-dbgsym" \
  -e "ros-$ROS_DISTRO-.*opensplice" \
  -e "ros-$ROS_DISTRO-.*connext" | tr '\n' ' '`

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3-环境设置

ROS 1.0和ROS 2.0并存问题。

source /opt/ros/$ROS_DISTRO/setup.bash

在bash中写选择版本的Code即可，效果如下：

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4-示例测试

4.1 talker-listener

T1:
ros2 run demo_nodes_cpp talker
T2:
ros2 run demo_nodes_py listener

4.2 help

4.3 Launch

# Copyright 2018 Open Source Robotics Foundation, Inc.
#
# Licensed under the Apache License, Version 2.0 (the "License");
# you may not use this file except in compliance with the License.
# You may obtain a copy of the License at
#
#     http://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0
#
# Unless required by applicable law or agreed to in writing, software
# distributed under the License is distributed on an "AS IS" BASIS,
# WITHOUT WARRANTIES OR CONDITIONS OF ANY KIND, either express or implied.
# See the License for the specific language governing permissions and
# limitations under the License.

"""Launch a lifecycle talker and a lifecycle listener."""

import os
import sys
sys.path.insert(0, os.path.join(os.path.dirname(__file__), '..'))  # noqa
sys.path.insert(0, os.path.join(os.path.dirname(__file__), '..', '..', 'launch'))  # noqa

import launch
import launch.actions
import launch.events

from launch_ros import get_default_launch_description
import launch_ros.actions
import launch_ros.events
import launch_ros.events.lifecycle

import lifecycle_msgs.msg


def main(argv=sys.argv[1:]):
    """Main."""
    ld = launch.LaunchDescription()

    # Prepare the talker node.
    talker_node = launch_ros.actions.LifecycleNode(
        node_name='talker',
        package='lifecycle', node_executable='lifecycle_talker', output='screen')

    # When the talker reaches the 'inactive' state, make it take the 'activate' transition.
    register_event_handler_for_talker_reaches_inactive_state = launch.actions.RegisterEventHandler(
        launch_ros.event_handlers.OnStateTransition(
            target_lifecycle_node=talker_node, goal_state='inactive',
            entities=[
                launch.actions.LogInfo(
                    msg="node 'talker' reached the 'inactive' state, 'activating'."),
                launch.actions.EmitEvent(event=launch_ros.events.lifecycle.ChangeState(
                    lifecycle_node_matcher=launch.events.process.matches_action(talker_node),
                    transition_id=lifecycle_msgs.msg.Transition.TRANSITION_ACTIVATE,
                )),
            ],
        )
    )

    # When the talker node reaches the 'active' state, log a message and start the listener node.
    register_event_handler_for_talker_reaches_active_state = launch.actions.RegisterEventHandler(
        launch_ros.event_handlers.OnStateTransition(
            target_lifecycle_node=talker_node, goal_state='active',
            entities=[
                launch.actions.LogInfo(
                    msg="node 'talker' reached the 'active' state, launching 'listener'."),
                launch_ros.actions.LifecycleNode(
                    node_name='listener',
                    package='lifecycle', node_executable='lifecycle_listener', output='screen'),
            ],
        )
    )

    # Make the talker node take the 'configure' transition.
    emit_event_to_request_that_talker_does_configure_transition = launch.actions.EmitEvent(
        event=launch_ros.events.lifecycle.ChangeState(
            lifecycle_node_matcher=launch.events.process.matches_action(talker_node),
            transition_id=lifecycle_msgs.msg.Transition.TRANSITION_CONFIGURE,
        )
    )

    # Add the actions to the launch description.
    # The order they are added reflects the order in which they will be executed.
    ld.add_action(register_event_handler_for_talker_reaches_inactive_state)
    ld.add_action(register_event_handler_for_talker_reaches_active_state)
    ld.add_action(talker_node)
    ld.add_action(emit_event_to_request_that_talker_does_configure_transition)

    print('Starting introspection of launch description...')
    print('')

    print(launch.LaunchIntrospector().format_launch_description(ld))

    print('')
    print('Starting launch of launch description...')
    print('')

    # ls = LaunchService(argv=argv, debug=True)
    ls = launch.LaunchService(argv=argv)
    ls.include_launch_description(get_default_launch_description(prefix_output_with_name=False))
    ls.include_launch_description(ld)
    return ls.run()


if __name__ == '__main__':
main()

4.4 Run-time Compostion

4.5 image_tools

4.6 tf realtime 稍后补充

4.7 rviz2

4.8 ROS1和ROS2桥接

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ROS 2 Bouncy使用教程稍后再做补充。

----英文原文----

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