源代码在github上自行查找并下载。

这里以ydlidar x4为例：

编译功能包：

colcon build --packages-select ydlidar

运行节点：

ros2 run ydlidar ydlidar_node

ROS2使用lidar激光雷达(rplidar和ydlidar)_github 启动和关闭

 

ROS2使用lidar激光雷达(rplidar和ydlidar)_数据_02 查看frame_id

 

ROS2使用lidar激光雷达(rplidar和ydlidar)_github_03 rviz2可视化效果

 

思考题：

使用激光雷达数据在ros2中建立实际环境地图。

参考turtlebot3案例。

 

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