欧拉角

由于在NAO机器人编程中第一次接触到pitch、yaw以及roll所以写此blog

欧拉角_NAO机器人

设定xyz-轴为参考系的参考轴。称xy-平面与XY-平面的相交为交点线，用英文字母（N）代表
α \alpha α 是x-轴与交点线的夹角，
β \beta β 是z-轴与Z-轴的夹角，
γ \gamma γ是交点线与X-轴的夹角。

α \alpha α 和 γ \gamma γ值分别从0至 2 π 2\pi 2π 弧度。
β \beta β 值从0至 2 π 2\pi 2π 弧度。

欧拉角_机器人_02

欧拉角_NAO机器人_03

下面三张动图形象的表示了欧拉角的旋转方式

pitch是围绕X轴旋转，也叫做俯仰角
欧拉角_NAO机器人_04

yaw是围绕Y轴旋转，也叫偏航角
欧拉角_机器人_05

roll是围绕Z轴旋转，也叫翻滚角

欧拉角_机器人_06

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