参考资料，详细信息请参考如下链接，如果错误之处，希望能指出帮助改进，非常感谢您：

适用于（indigo、kinetic和melodic）三种版本ROS1都可以使用此教程！！！全部测试过！！！

ROS2 Dashing版本课程开发结束，进行第二轮测试中，完成后将全面免费公开！

机器人编程-ROS 2020 主要内容

摘要：  本课程介绍了机器人操作系统（ROS），包括许多机器人技术中常用的可用工具。在不同示例的帮助下，本课程应为学生使用机器人提供一个很好的起点。他们学习了如何创建包括仿真的软件，如何连接传感器和执行器，以及如何集成控制算法。

目的： 

  • ROS体系结构：主节点，节点，主题，消息，服务，参数和操作
  • 控制台命令：浏览和分析ROS系统和catkin工作区
  • 创建ROS软件包：结构，启动文件和最佳实践
  • ROS C ++客户端库（roscpp）：创建自己的ROS C++程序
  • 使用ROS仿真：Gazebo模拟器，机器人模型（URDF）和仿真环境（SDF）
  • 使用可视化（RViz）和用户界面工具（rqt）
  • ROS内部：TF转换系统，时间，包

内容：  本课程包含一个指导性教程，并在与自主机器人一起工作时增加难度的练习。您将学习如何使用ROS从零开始设置这样的系统，如何连接各个传感器和执行器以及如何最终实现第一个闭环控制系统。

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