ROS2机器人笔记20-12-11【图文】

机器人技术逐步可靠和稳定，军事应用也就必不可免（军事研发一直没有间断过哦）。一大批机器人战士已经加入到人类战争中。

空军已经大量使用各类机器人：

其最大的特定是支持多种用于Web部署的方法！！！

也就是说，一次开发多端部署，支持笔电，台机，手机，平板电脑等。

• github.com/ignitionrobotics/ros_ign

ign工具也较多，这里不列举了。

其实机器人仿真软件生态的完善，很多时候是注重在细节上，比如仿真一个电池模块！！！

• github.com/nilseuropa/gazebo_ros_battery

用于Gazebo的通用电池插件，可在ROS机器人仿真中使用。它实现了两种操作模式，简单的线性充电/放电模型和参数非线性动态放电模型。对于后者的参数调整，我们提供了在各种温度和电流负载下放电曲线的可视化工具。

这也太体贴了

电池型号

化学电池的放电特性如下图所示。第一部分-指数区域-显示从完全充电状态开始的指数压降。（此部分的宽度取决于电池类型。）第二部分（标称面积）代表可以从电池中提取的电荷，直到电压下降到低于电池标称电压为止。最后一部分显示了电压迅速下降时电池的总放电量。

支持C++和Python。

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