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【Robotics toolbox】(三)Link类|SerialLink类【附源码】

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【Robotics toolbox】(三)Link类|SerialLink类【附源码】

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姐不是好惹的 2021-06-22 11:13 2021/06/22 ©著作权 读给你听

文章标签 二进制 理工 其他 人工智能 万象人工智能专栏 专栏分类人工智能 阅读数12881 评论数0 点赞数8 收藏数0

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【Robotics toolbox】(三)Link类|SerialLink类【附源码】
导读: 文章目录 1机器人运动学1.1 机械臂及运动学1.1.1 机械臂的构成1.1.2 机器人运动学的定义1.2 DH参数法1.2.1 创建一个..

文章目录

  • 1机器人运动学
    • 1.1 机械臂及运动学
      • 1.1.1 机械臂的构成
      • 1.1.2 机器人运动学的定义
    • 1.2 DH参数法
      • 1.2.1 创建一个连杆对象
      • 1.2.2 创建一个具有n自由度的机械臂
    • 1.3 机器人正运动学
      • 1.3.1 连杆坐标中的DH参数
      • 1.3.2 相邻连杆之间的变换
        • 1.3.2.1 标准型DH参数描述法
        • 1.3.2.2 改进型DH参数描述法
        • 1.3.2.3 连续的连杆变换
    • 1.4 机器人逆运动学
      • 1.4.1 逆运动学的解
      • 1.4.2 逆运动学的解法
        • 1.4.2.1 封闭解的方法
        • 1.4.2.2 数值解的方法
    • 1.5 机器人的瞬态运动学
      • 1.5.1 瞬态运动学有雅可比矩阵
      • 1.5.2 雅可比矩阵的定义及求法
      • 1.5.3 雅可比矩阵参考坐标系的转换
      • 1.5.4 速度的笛卡尔变换
  • 2 相关函数详细用法
    • 2.1 Link
    • 2.2 SerialLink

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