ROS机器人程序设计(原书第2版)补充资料 (陆) 第六章 点云 PCL

书中,大部分出现hydro的地方,直接替换为indigojadekinetic,即可在对应版本中使用。

RGBD深度摄像头传感器最常用的数据存储,处理和显示方式就是点云。

推荐查阅-PCL官网:http://www.pointclouds.org/

ROS机器人程序设计(原书第2版)补充资料 (陆) 第六章 点云 PCL_ROS机器人程序设计原书第2版1. http://wiki.ros.org/pcl_ros 2. http://wiki.ros.org/pcl

补充阅读:

http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/50053733

http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/50240935


第163页:

简介点云。

第163-165页:

理解点云,包括类型,算法和接口等。

第166-190页:

学习在ROS使用PCL,包括创建点云,可视化,滤波,缩减采样,配准,匹配,分区,分割等。

第191页:

本章小结。

ROS机器人程序设计(原书第2版)补充资料 (陆) 第六章 点云 PCL_ROS机器人程序设计原书第2版_02  ROS机器人程序设计(原书第2版)补充资料 (陆) 第六章 点云 PCL_ROS机器人程序设计原书第2版_03


思考与巩固:

1 使用深度摄像头采集环境信息,并用点云显示,用本章提及的方法进行处理。

2 在ROSwiki上查阅点云相关功能包并完成编译使用。


附:

How to use a PCL tutorial in ROS

目录

  1. How to use a PCL tutorial in ROS
    1. Create a ROS package
    2. Create the code skeleton
    3. Add the source file to CMakeLists.txt
    4. Download the source code from the PCL tutorial
      1. sensor_msgs/PointCloud2
      2. pcl/PointCloud<T>

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