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本文主要从数学的角度来证明如何求解地球的法向量。从以下几个方面进行介绍：1、地球坐标系2、笛卡尔坐标系下法向量证明3、经纬度坐标系下法向量证明4、经纬度转笛卡尔证明5、东北天的坐标向量证明地球坐标系这里解释用笛卡尔坐标系表示和用经纬度..
Effective Robotics Programming with ROS Third Edition Find out everything you need to know to build powerful robots with the most up-to-date ROS原作者已经发布最新版本相关资料，书和源码。以后补充说明以kinetic版本为主进行更新。先简..
ROS机器人程序设计（原书第2版）补充资料 （伍） 第五章 计算机视觉书中，大部分出现hydro的地方，直接替换为indigo或jade或kinetic，即可在对应版本中使用。计算机视觉这章分为两个部分，摄像头在Ubuntu中驱动并在ROS下使用，以及相关图像算法等。..
ROS2开发和推广的速度比预想要快很多，之前在博文： 从2050回顾2020，职业规划与技术路径（节选） 提及2020是商用机器人操作系统普及元年，本以为是刚刚开始，结果已经是遍地开花，日新月异已经不合时宜了，夸张点是“秒新分异”。ADLINK will inco..
文|雷宇 大概十年前吧，互联网上很多人自诩火星人，写着常人难以理解的火星文，生怕被人看懂。但是想移民火星做火星人，并不是这十几年的事。自人类在1969年首次登月后，移民火星这个事就成了全人类的月经，但凡在太空事业上取得一点进展，就会..
目标跟踪可以使用激光或视觉传感器，本节开始只提供思路，无教程，供有兴趣的朋友自主实践。激光测距视觉识别融合技术mobot aws racetrack gazebo如下图所示：mobot coke_can如何编写mobot_follow节点，识别coke_can并跟随coke进行运动呢？视觉：..
默认步长为一得情况下 卷积后图像边长=（n+2p-k）+1 n 原图像边长 p 填充大小 k 卷积核大小 有时我们需要卷积操作后图像大小不变，所以需要 n=（n+2p-k）+1 也就是说 2p-k+1=0 k=2p+1 k为奇数 也就是说我们使用 （2p+1）*（2p+1）的卷积核..
input shape: 2*5*5 kernal size: 2*3*3 kernal amount：3 卷积核的维度与输入的维度一致，都是三维的。 最后的输出的通道数与卷积核数量一致，用了三个卷积核，就会输出三个通道。
考虑最通用的情形 input width、height: i (square) zero padding: p kernal size: k strides: s output width=output height= ( i + 2*p - k ) / s + 1
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