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参考文献：ROS2 EXTENDED CONCEPTS在前2篇博文中总结了ROS2的基本概念，这些内容大致与ROS1类似或改进，属于ROS2/ROS1的核心概念。本节侧重ROS2扩展的新内容。既然是极简，自然不会面面俱到，以2个例子为主吧。管理节点服务质量1 管理节点主要由5个..
参考文献：ROS2 Foundation - An introduction to core conceptsROS2极简总结-核心概念（一）_zhangrelay的专栏-CSDN博客 纲要计算图（Computation Graph）节点（Node）节点组成（Node Composition）主题和消息（Topics and Messages）执行器（Exe..
之前，不管是二维平台，还是三维平台，都是用键盘遥控，对于turtlebot3机器人装配了激光传感器，可以测量周围360度障碍物的距离，这就非常方便使用其进行避开障碍物的自主行驶。这里的自主行使是最基础的功能即在环境中避开障碍物在空旷处随机行驶..
用于 ROS 2 的 MoveIt 运动规划框架。The MoveIt Motion Planning Framework for ROS 2. 参考文献：MoveIt2MoveIt2功能运动规划生成高自由度轨迹可在杂乱的环境中运动并避免局部最小值操纵通过抓取生成分析环境并与环境交互逆向运动学求解给定..
上一节，涉及了SLAM构建地图，是不是这样就完美了，仿真中的地图都那么完整呢。其实，并不是，看如下动态图，cartographer效果：有美好的时刻，也有迷茫的时光。如果需要深入了解cartographer算法，推荐论文、源码和文档的综合阅读。github.com/ros..
之前大部分案例，每输入一条指令就需要新开一个窗口，如何开启大工程……launch目标创建启动文件以运行复杂的 ROS 2 系统。简单的launch，功能强大细节知识点后续介绍。基础知识在到目前为止的教程中，一直需要给运行的每个新节点打开新终端。 随着..
参数对于机器人而言非常重要，先通过一个简单的示例，就是之前的官方改版二维环境作演示，后续补充，更多丰富示例。参数四大操作：获取设置保存重载概念参数是节点的配置值，可以将参数视为节点设置。 节点可以将参数存储为整数、浮点数、布尔值、..
本节主要介绍导航所涉及的基础概念和一些相关内容。参考：Navigation using ROS 2 - Introduction机器人在环境中运动方向的路径规划要回答三个问题：我在哪？（Localization）我要去哪里？（Goal）我怎么走？（PathPlan）如果要细分问题更多，就以..
机器人调试工具如果使用ssh，在终端运行和使用。 当然也有很多人性化调试工具，如rqt系列：关键词：Python C++ Qt 未开启特定功能的界面如下：本节以console为例作详细介绍。 目标 了解 rqt_console，一个用于查看日志消息的工具。 基础概念 rqt_co..
360度激光用于避障，那怎么可以，完全是大材小用啊…… 在 Gazebo 模拟器中进行 SLAM 时，可以在虚拟世界中选择或创建各种环境和机器人模型。SLAM 模拟与实际 TurtleBot3 的 SLAM 非常相似。 通过三维环境的键盘遥控和自主避障行驶，已经充分掌握基..
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