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命令交互工具基本介绍完成，这些调试过程都可以记录下来，用作后续分析。 目标 记录发布在某个主题上的数据，以便可以随时回放和查看。基础概念 ros2 bag 是一个命令行工具，用于记录系统中发布的主题数据。 它累积传递给任意数量主题的数据并将其..
在学习这一节前，需简要复习一下前面3节内容：消息发布 ~ 机器人编程趣味实践02-程序（Hello World）服务调用 ~ 机器人编程趣味实践03-运算（+ - × ÷）行动执行 ~ 机器人编程趣味实践04-逻辑判断（if）这3节，基本都是在终端看到交互形式，输出字..
机器人技术快速发展，教程等迭代速度非常快，周期在1-2年，新生期都是如此，进入成熟期会好很多，文档迭代周期会延长至3-5年。至于那些经典技术通常生命周期长达10年或更久。 在开启本文之前，推荐一篇： 沉迷机器人操作系统的一个理由和四种修仙秘..
在上一节中，介绍了简单的运算规则。核心代码如下： 服务端： RCLCPP_INFO( g_node->get_logger(),"分别获取两个整数 %" PRId64 " + %" PRId64, request->a, request->b);response->sum = request->a + request->b; 当然，+可以更换为其他运算。 客..
上一节的主题，适用于机器人的传感器数据传输，通信一般为单项，定义某个节点发送或者接受。 日常还有一类常见的应用比如，A：今天天气怎么样，B：今天温度20度，有小雨。 有求有答，节点分为服务器端和客户端，基础补充参考如下链接：ROS 2服务-se..
这是ROS2中比服务更为复杂的基础模块。 白话一下：一个行动，可以时刻汇报进展，无法完成时可以变更或者取消，完成后会告知 Mission completed!具体应用案例，如导航行为树这个后续细说，现在先从简单的入手吧。 >>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>..
在网络上，沟通交流的方式主要有文字、图片和视频。对于专业人士，通常是公式和代码。在表述一个数学或物理规律所用字节或占用空间由小到大：公式文字图片视频理解难度由简单到困难，如下：视频图片文字公式果然，鱼与熊掌不可兼得。旅程开启那么如..
机器人操作系统功能包可以使用如下两种方式使用：sudo apt install xxxcolcon build xxx第一种是打包的安装文件，第二种是源代码编译。如何自己编写功能包后续细说，本节介绍如何使用github下载的功能包源码编译使用。先上一个思考题：模型之简模型..
分别输入如下命令：ros2 run examples_rclcpp_minimal_publisher publisher_lambdaros2 run turtlesim turtlesim_node效果如下图所示：要想更酷炫的效果，需要三维仿真软件，如下：必然也支持真实机器人哦。迷你机器人案例每敲击一行指令，开启一个..
之前，不管是二维平台，还是三维平台，都是用键盘遥控，对于turtlebot3机器人装配了激光传感器，可以测量周围360度障碍物的距离，这就非常方便使用其进行避开障碍物的自主行驶。这里的自主行使是最基础的功能即在环境中避开障碍物在空旷处随机行驶..
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